在多电机传动中，机械耦合情况下，通常需要电机同步运行，但电机的同步并不能保证负载的平均分配，有可能会出现电机出力不均的情况，甚至一台电机被另外一台电机拖动的情况。如果电机出力不均，可能损坏负载，对于驱动器而言，很容易造成出力大的变频器报过电流故障，被反拖的变频器报过电压故障。
今天分享一下常见的电机负荷平衡方案第一种：
主机为速度控制，从机为力矩控制。主机的速度环控制器的输出力矩值给到从机作为力矩给定，无速度限幅。
这种方式就是直接控制从机转矩的方式。其中对于现在的直流传动来说其力矩就是电机电流，交流传动来说，比如西门子S120来说，有力矩电流。
但是应该注意安全问题比如从机联轴器断掉(对于如何让判断短掉，可检测当其速度突然变大超出，从机与主机的速度差超过某个限值+延时)，
应将其变成速度环，或者当从机和主机速度相差过大，应该做停车处理。话说S120的自由功能块真的好使。
（闲扯俩句西门子一般有3种停机方式OFF1(斜坡停车),OFF2（自由停车）,OFF3（快停）。优先级方式是OFF2>OFF3>OFF3）
一般应用于刚性连接的场合,对于刚性连接来讲, 应该是电流均衡的最佳选择!
题外话，如果条件允许的化，尽可能使用驱动器的计算去做负荷平衡，相对放到plc里面做好点。一般来说在驱动器上做负荷平衡相对来说，响应快点如果使用的好cpu
，比如FM458计算能力壁驱动器都快就另当别论。
电机负荷平衡的第二种：
主机为速度控制，从机也是速度控制。主机的速度环控制器输出的力矩值作为从机的力矩限幅，从机的速度给定稍微大于主机3%左右,从机速度环饱和。
这种方法可以有效防止“飞车”现象，又可以使负荷达到均衡的目的，适合于刚性连接的场合。
速度环饱和就是PI 调节器存在饱和 饱和时输出最大达到限幅值, 不饱和时没有达到限幅值。
当在较大的偏差信号输入时, PI 调节器会出现饱和, PI 调节器的输出为恒值, 输入量(一般是速度反馈)的变化不再影响输出量(力矩值给定);
也就是说速度饱和是指给速度调节器除了正常的速度给定再额外增加一个给定值（附加给定），
由于加了额外的给定值，所以系统在同步运行时，加上转矩限幅的给定，速度调节器会输出饱和。
当速度环饱和时, 外环开环, 双闭环调速系统成为一个恒值给定的电流单闭环系统, 能够保证输出电流的相对稳定。
双闭环指的是内环为电流环，外环为速度环的调速系统。（西门子直流系统6ra70，6ra80，交流控制系统S120.可以说是经典的双闭环调速)矢量控制。
速度环饱和的优点：硬轴连接断裂或断带时速度调节器能马上退饱和，不至于飞车。这在收放卷应用中是比较常用的方案。
（比如冶金的带钢生产，断断检测可以采用某s辊的张力突变的方式检测，比如实际张力突然为设定的1/2）
