我国自古以来就是一个多民族的国家，古代居住于中原地区的华夏族，以天下中心为自居，他们建立起来的政权针对周围的边疆地区， 往往采取了一种“裔不谋夏，夷不乱华”的边疆秩序。
古代中原王朝的疆域观并不是现代主权意义上的领土观，而是建立在皇权基础上的“天下观”。
“天下一体”的疆域思想把“开边拓土”与“安抚四夷”结合起来，所谓“四夷”，指的就是古代居住于中原地区的汉民族自称华夏，把华夏周围四方的各种族人，分别称为东夷、南蛮、西戎、北狄，以区别于华夏。
古代的中原王朝以天下大一统为目标，采取“王道”与“霸道”互用的手段，实现“天子抚有四夷”的政治格局。在这种思想下，古代中原王朝对边疆地区都采取了一种“羁縻政策”。
“羁”[jī]就是用军事和政治的压力加以控制，“縻”[mí]就是以经济和物质利益给以抚慰， 即在边疆的少数民族地区给予其一定的自主权，在行政管理上保持少数民族原有的社会组织形式和管理机构，承认其酋长、首领在本民族和本地区中的统治地位，除在政治上隶属于中央王朝、经济上有朝贡的义务外，其余一切事务均由少数民族首领自行管理。
“羁縻政策”始于秦汉时期，到唐代达到高峰，宋、元、明、清各代相沿，形成了一套完整的羁縻体制。这种体制强调了边疆民族首领的“蕃臣”地位。
公元前60年，西汉王朝在西域推行羁縻制度，设置了西域都护府，郑吉为首任都护，其管辖范围东起阳关、玉门关，西到巴尔喀什湖以东以南和帕米尔高原的50个方国，确定了西域诸国对汉朝的臣属关系，正如郑吉所言：“中国与夷狄有羁縻不绝之义”（《汉书》卷七十《陈汤传》）
唐代对我国西南少数民族地区也采用羁縻政策，以夷制夷，承认当地土著头目，封以王侯，纳入中原王朝的管理。宋、元、明、清几个王朝称为“土司制度”。
羁縻体制中，边疆地区虽然也设置了州县，但一般不征收赋税徭役，不派遣行政官员，而是由当地部族的首领世袭，治理自己的内部事务。
同样是羁縻政区，不同地区的羁縻管辖情况却有很大的差别，主要有以下三种情况：
第一、“熟藩”地区，这种地区受中原王朝的管辖时间较长，政区范围明确而稳定，其往往处于正式行政区之间或附近，当地的首领完全听命于中央政权或地方官员。这类政区除了不登基户籍、不直接征收赋税以及土官世袭外，与正式政区并无太大的区别。
第二、“生藩”地区，这种地区根据中原王朝的强盛与衰落，往往时叛时服，或者同时接受不同政权的任命。我们不能把这类地区看成与正式政区一样，而应该根据其接受羁縻的具体时间、范围和政治态度来决定。
第三、边陲不稳定地区，这种地区处于正式政区的边缘，或者远离正式政区，或者是北方游牧民族，这类政区大多名不副实，有的时候仅仅是把爵位、官职作为对称臣纳贡对象的赏赐品。
有时某一部族或某一边疆割据政权向中央王朝进贡，朝廷或地方官员就授予其一个羁縻州或都督、刺史的名义，实际上，朝廷或地方官员很有可能连这个部族和这个政权具体在什么地方都不知道，更不可能进行有效的管理了。
总之，羁縻政策体系了古代“德化天下”的治边思想，中央王朝在认识到边疆的少数民族地区与中原内地客观上存在着种种差别，通过“因俗而治”、“以夷制夷”的办法将其纳入大一统的政治秩序中。
历代的中原王朝不管政权如何更迭，但因对内地采取郡县制的关系一直都是直辖区，而边疆地区则是采用羁縻体制进行管理。
清代雍正时为了打击土司的世袭特权和利益，消除羁縻地区的落后性，在西南地区实施了大规模的“改土归流”，废除了滇、黔、桂、川、湘、鄂等地的许多土司，改由中央王朝委派流官直接进行统治，实行和内地相同的地方行政制度。雍正九年（1731年），上述地区基本完成改土归流。
川边藏区改土归流到晚清基本实现，青海改土归流从光绪二十二年（1896年）到民国十九年（1930 年）基本实现。
“羁縻政策”与汉代开始的“移民实边”政策，同为我国古代中原王朝稳定边疆、缓和民族矛盾的重要举措，促进了边疆地区的经济发展和民族大融合。