这是公元前634年晋国为解宋国（现商丘市睢阳区西南）之围与楚国作战发生的故事。
晋公子重耳因为皇权之争，在外流亡19年，他在楚国滞留期间，楚成王以国君之礼对待他，重耳“谢不敢当”。一次楚成王设宴招待重耳，酒过三巡，楚成王问重耳：“如果你做了晋国的国君，拿什么报答我呢？”重耳说：“您作为一国国君，美女侍从、珍宝丝绸，应有尽有，珍禽羽毛、象牙兽皮更是楚国的盛产，真不知道拿什么来报答您。”楚成王说：“尽管如此，可总该有所表示吧？”重耳说：“如果我能做国君，一定和楚国和睦相处，万一两国交战的话，无论在平原、山区或是沼泽地，我一定命令军队先退避三舍（一舍相当于三十里），以此来报答您的恩情。”
四年后，重耳在秦国的支持下做了晋国国君，史称晋文公。晋文公即位后，励精图治，大力发展生产，晋国很快强盛起来。
公元前634年，楚成王亲率大军，联合陈国、蔡国、郑国、许国四国军队进攻宋国，宋成公派大夫公孙固到晋国求援。
晋文公有些为难，宋国在他流亡时待他很好，现在宋国有难，应该去救援；但楚成王在那时待他更好，直接交战于理不通。他召集大臣商议办法，最终他采纳了新提拔的将军先轸的意见：“灭掉与楚国关系最近的曹国和卫国，宋国的围就解了。”
这时楚军已重重包围住了宋国的都城睢阳，忽然接到卫国（在今河南濮阳县南）告急的消息，楚成王只好留大将成得臣围困睢阳，自己率军去救卫国。军队走到半路上，又报得曹国都城陶丘（今山东曹县西北七十里）又被晋军攻下，曹国曹共公也被俘。楚成王决定暂时撤回军队，不去与晋军硬拼。
楚成王回国后，派人通知成得臣撤回围宋的部队。成得臣立功心切，又是个骄横的将军，他觉得宋都被围困了这么长时间，马上就可以攻破了，怎么能功亏一篑呢？他向楚成王保证攻下宋都，否则愿受军法处置。
楚将宛春向成得臣献计说：“我们可以派人与晋国谈判，只要他们恢复卫、曹领土，我们就撤了宋围，如果他们不答应，宋国就怨恨他们；如果答应了，我们也有面子。”
晋文公将计就计，先告诉卫、曹两国国君，说愿意恢复他们的国家，条件是让他们与楚国断交。
成得臣气得暴跳如雷，决定先撤去围困睢阳的军队，与晋军决战。
楚军前队刚与晋军交锋，晋文公就下令后撤，楚军就追赶晋军，直到晋军退了三舍（九十里），退到了城璞（今山东鄄城县西南），晋文公才下令扎营。
这时宋国、秦国、齐国等援兵也已到城濮，赶来增援晋军。
成得臣派人送去战书，要求一战。晋文公给成得臣写了回书：“我没有忘记当年楚君的厚待之恩，所以这次退避三舍，不敢与将军对阵。如果将军一意要战，我也不敢不从命，那就明早战场上见吧。”
晋军巧施奇计，把驾战车的战马，全部用老虎皮蒙在背上，伪装成老虎，战车在后面拖着树枝，战鼓响处，晋军战车就像一群下山的猛虎，地动山摇冲向敌阵，车后的树枝扬起漫天滚滚尘土，楚军被惊骇得全线崩溃了，宋军等四国军队合围，彻底打败了楚国联军，取得了“城璞之战”的胜利。成得臣逃回国后不久羞愧自杀。
晋文公因为践守诺言退避三舍，赢得了好名声，“城璞之战”又奠定了他的盟主地位，晋国从此走上富国强兵之路。